对于一个单自由度系统（质量为m，弹性系数为k，阻尼比为ξ），我们常常会谈到几个关于振动的频率：固有频率、自由振荡频率和共振频率。很多人认为这几个频率是一回事，其实这种认识是错误的。

固有频率为ωn=√k/m，它只与系统的质量和弹性系数有关，与系统承受何种外部激励无关，也与系统的阻尼无关。阻尼可以是内阻尼，也可以是外部造成的，因而不是系统的固有特性，所以固有频率不考虑阻尼比。但这也引出了另一个概念就是临界阻尼系数Cc=2√mk=2mωn。

自由振荡频率ωd 指的是当单自由度系统受到外部作用偏离平衡位置，当外部作用消失时，系统从初始位置向平衡位置运动的一种特性。注意这里“自由”就意味着系统所受到的外部激励为零。此时，系统的运行形式可以根据阻尼比ξ=c/Cc分为三种情况：

对于无阻尼系统，即ξ=0，系统进行等幅振荡，自由振荡频率ωd 等于其固有频率ωn。

对于欠阻尼系统，即0